동물 생체 센서 메커니즘과 인지 능력에 대한 지능 통합 연구와 그 응용 Ⅰ

집단 인지 행동을 분석 및 응용하여 기술 개발 연구
2021.3 ~ 2021.8

Role

• 로봇 다이나믹을 적용한 군집 로봇 시뮬레이션에서 Swarm Intelligence 알고리즘 연구 및 실험 분석(Matlab)

Action to Result 1

• 2-Wheeled Robot에 Robot Dynamic 운동 법칙을 적용하고 장애물이나 로봇 간의 충돌을 피하는 알고리즘 적용
• Path integration을 적용하여 가운데 거주지로 먹이를 가지고 돌아오는 방식 적용
• 다양한 먹이 위치와 Dense, Sparse 분포 시뮬레이션 환경 조성

Action to Result 2

• 집단 행동학을 적용하여 Tendency에 따라 행동 선택을 결정
• 먹이가 퍼져 있는 경우와 뭉쳐 있는 경우 모두 Tendency가 높으면 Task를 완수하는 시간과 거리가 더 줄어 듦
• 다양한 분포의 Tendency 실험에서 Random Distribution의 경우 소요 시간이 더 줄어들었으며 이는 새로운 연구 방향을 제시

Achievements

• 다양한 환경에서 특정 Task를 시간과 거리 측면에서 효율적으로 완수하는 알고리즘 개발